技術資料 減速機 サーボモータ用減速機TERVO 選定
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選定
1. 条件
(1) 運転サイクル
出力軸回転速度
- nT：出力軸最高回転速度(r/min)
- t1：加速時間(sec)
- t2：定常時間(sec)
- t3：減速時間(sec)
- t4：停止時間(sec)
- tt：1サイクルの時間(sec.)
出力トルク
- Ta：加速トルク(N・m)
- Tc：定常トルク(N・m)
- Tb：減速トルク(N・m)
(2) 負荷慣性モーメント Ir
慣性モーメントの求め方の表より減速機の出力軸上の負荷慣性モーメントIrを算出
Ir：減速機出力軸上負荷慣性モーメント(kg・m2)
(3) 加減速トルク Ta, Tb
加速トルク Ta = △Ta + Tc
減速トルク
△Ta = 2πIr × △na 60 × t1
Tb = △Tb - Tc
△Tb = 2πIr × △nb 60 × t3
- Ir：減速機出力軸上負荷慣性モーメント(kg・m2)
- △Ta：慣性加速トルク(N・m)
- △na：回転速度差(r/min) △na = nT - no
- △Tb：慣性減速トルク(N・m)
- △nb：回転速度差(r/min) △nb = nT - no
(4) 定常トルク Tc
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Tc = G(M1 + 2.1 × M2 × L) × μ × r G = 重力加速度：9.80665m/s2 |
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Tc = G(M1 + M2) × μ × ℓ 2 × π × η |
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Tc = GM × r |
2. 選定手順
| (1) 減速比 i を算出 |
i ≒
Nm
nT
Nm：モータ回転速度 |
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| (2) 平均出力トルクを算出 |
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| (3) サイズの決定
平均トルク 最大トルク |
fs：シリーズ係数
GMTK・HMTK：1.4 EWJMK・EWMK・SWJMK・SWMK：1.0 |
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| (4) 平均出力軸回転速度nave.を算出 |
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| (5) 回転速度の確認 nave. × i < 減速機定格入力回転速度 nT × i < 減速機最高入力回転速度 |
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| (6) 負荷時間率の確認 ウォームギヤヘッドのみ
負荷時間率 %ED = t1 + t2 + t3 tt × 100 %ED < 50% かつ t1 + t2 + t3 < 20min. |
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| (7) 出力軸ラジアル荷重の確認 | O.H.L < N：減速機許容ラジアル荷重※ O.H.L = 2000 × Ta × f × Lf D D：スプロケットなどのピッチ円直径(mm) |
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※伝動能力表の許容ラジアル荷重をご参照ください。
f：O.H.L.係数
| チェーン | ギヤ歯付ベルト | Vベルト |
|---|---|---|
| 1.0 | 1.25 | 1.5 |
Lf：作用位置係数
| ℓ/Q | 0.25 | 0.38 | 0.5 | 0.75 | 1 |
|---|---|---|---|---|---|
| Lf | 0.8 | 0.9 | 1 | 1.5 | 2 |
中空出力軸
Q：基準長さは左表をご参照ください。
中実出力軸
Q：基準長さは各タイプの寸法表をご参照ください。
基準長さ：Q 中空出力軸の場合
HMTK
| 形番 | 速比 | Q |
|---|---|---|
| HMTK0220H | 5 ～ 60 | 36 |
| HMTK0230H | 80 ～ 200 | 42 |
| HMTK0430H | 5 ～ 50 | |
| HMTK0435H | 60 ～ 200 | 58 |
| HMTK0735H | 5 ～ 50 | |
| HMTK0745H | 60 ～ 200 | |
| HMTK1545H | 5 ～ 80 | 66 |
| HMTK2245H | 5 ～ 60 | |
| HMTK1555H | 100 ～ 200 | |
| HMTK2255H | 80 ～ 120 | 82 |
| HMTK3755H | 5 ～ 60 | |
| HMTK5555H | 5 ～ 60 |
SWJMK, SWMK
| 形番 | 速比 | Q |
|---|---|---|
| SWJMK35 | 10 ～ 60 | 20 |
| SWJMK42 | 10 ～ 60 | 25 |
| SWJMK50 | 10 ～ 60 | 30 |
| SWJMK63 | 10 ～ 60 | 35 |
| SWJMK70 | 10 ～ 60 | 40 |
| SWMK80 | 10 ～ 60 | 50 |
| SWMK100 | 10 ～ 60 | 55 |
