技术资料 减速机 伺服电机用减速机 TERVO 选定

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选型指南

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选定计算

选定

1. 条件

(1) 运行周期

输出轴转速
输出轴转速
  • nT：输出轴最高旋转速度(r/min)
  • t1：加速时间(sec)
  • t2：恒速时间(sec)
  • t3：减速时间(sec)
  • t4：停止时间(sec)
  • tt：1个周期的时间(sec.)
输出扭矩
输出扭矩
  • Ta：加速扭矩(N・m)
  • Tc：恒速扭矩(N・m)
  • Tb：减速扭矩(N・m)

(2) 负载惯性矩　Ir

根据负载惯性距的计算表计算减速机输出轴上的负载惯性距Ir

Ir：减速机输出轴上的负载惯性矩(kg・m2)

负载惯性矩

(3) 加减速扭矩　Ta, Tb

加速扭矩　Ta = △Ta + Tc

减速扭矩

△Ta = 2πIr × △na 60 × t1

Tb = △Tb - Tc

△Tb = 2πIr × △nb 60 × t3

  • Ir：减速机输出轴上的负载惯性矩(kg・m2)
  • △Ta：惯性加速扭矩(N・m)
  • △na：旋转速度差(r/min) △na = nT - no
  • △Tb：惯性减速扭矩(N・m)
  • △nb：旋转速度差(r/min) △nb = nT - no

(4) 恒速扭矩　Tc

恒速扭矩

Tc = G(M1 + 2.1 × M2 × L) × μ × r

G = 重力加速度：9.80665m/s2
恒速扭矩

Tc = G(M1 + M2) × μ × ℓ 2 × π × η

恒速扭矩

Tc = GM × r

2. 选定次序

(1) 计算减速比i i ≒ Nm nT

Nm：电机转速
↓
(2) 计算平均输出扭矩 计算平均输出扭矩
↓
(3) 决定尺寸

平均扭矩
Tave. < 减速器输出轴额定扭矩

最大扭矩
Ta < 减速器输出轴额定扭矩 × 系列系数 fs
Tb < 减速器输出轴额定扭矩 × 系列系数 fs

 fs：系列系数

GMTK・HMTK：1.4

EWJMK・EWMK・SWJMK・SWMK：1.0
↓
(4) 计算输出轴平均旋转速度 输出轴平均旋转速度
↓
(5) 确认转速

nave. × i < 减速机额定输入旋转速度

nT × i < 减速机最大输入旋转速度
系列 输入转速(r/min)
额定 最大
GMTK・HMTK 3000 3000
SWJMK・EWJMK 3000 3000
SWMK80・EWMK80 2000 3000
SWMK100・EWMK100 2000 2000
↓
(6) 时间负载率的确认　只限蜗轮蜗杆齿轮头

负载时间率 %ED = t1 + t2 + t3 tt × 100

%ED<50%且t1 + t2 + t3<20min.
↓
(7) 确认输出轴径向负载 O.H.L < N：减速器的容许径向负载※

O.H.L = 2000 × Ta × f × Lf D

D：链轮的的节圆直径(mm)

※请参考承载能力表中的径向容许负载。

f：O.H.L.系数

链条 齿形带齿轮 V带
1.0 1.25 1.5

Lf：作用点系数

ℓ/Q 0.25 0.38 0.5 0.75 1
Lf 0.8 0.9 1 1.5 2

空心输出轴

空心输出轴

Q：标准长度请参考左表内容。

实心输出轴

实心输出轴

Q：标准长度请参见各类型的尺寸表。

标准长度：Q 空心输出轴

HMTK

型号 减速比 Q
HMTK0220H 5 ～ 60 36
HMTK0230H 80 ～ 200 42
HMTK0430H 5 ～ 50
HMTK0435H 60 ～ 200 58
HMTK0735H 5 ～ 50
HMTK0745H 60 ～ 200
HMTK1545H 5 ～ 80 66
HMTK2245H 5 ～ 60
HMTK1555H 100 ～ 200
HMTK2255H 80 ～ 120 82
HMTK3755H 5 ～ 60
HMTK5555H 5 ～ 60

SWJMK, SWMK

型号 减速比 Q
SWJMK35 10 ～ 60 20
SWJMK42 10 ～ 60 25
SWJMK50 10 ～ 60 30
SWJMK63 10 ～ 60 35
SWJMK70 10 ～ 60 40
SWMK80 10 ～ 60 50
SWMK100 10 ～ 60 55